Разработка алгоритмов управления режимами движения необитаемых подводных аппаратов в условиях неопределенности параметров

Развитие подводной робототехники является актуальной задачей, что подтверждается Стратегией НТР РФ, Концепцией развития робототехнических систем специального назначения в системе МЧС России до 2030 года. Повышенное внимание к проблемам подводной робототехники объясняется широтой и важностью спектра задач, которые должны выполнять необитаемые подводные аппараты (НПА).

Качество выполнения этих задач зависит от точности управления движением НПА в различных режимах его работы. Для ее обеспечения необходимо разделить управление на режимы с учетом параметрической неопределенности НПА и окружающей водной среды. В связи с этим актуальна задача разработки многорежимной системы управления (СУ) движением НПА.

Разрабатываемая СУ движением НПА должна обеспечить высокие динамические требования, для выполнения которых актуальна разработка методов, алгоритмов и систем для каждого режима управления НПА.

разработка математического, алгоритмического и программного обеспечения управления движением необитаемых подводных аппаратов в условиях внешних возмущений

• математические модели СУ в различных режимах движения НПА с учетом интервальной неопределенности параметров;
• алгоритмы анализа качества интервальной СУ НПА;
• алгоритмы синтеза регуляторов интервальной СУ НПА;
• программный комплекс управлением движением НПА в условиях неопределенности параметров.

В течение двух семестров в рамках творческого проекта, УИРС, НИРС, ВКР, магистерской диссертации.